Założenie podworskie usytuowane jest w zachodnim skraju miejscowości, na południe od drogi prowadzącej z Nowego Żabna do Wrociszowa. Dwór zlokalizowany jest na wyniesieniu terenu, podkreślającym jego dominujący charakter. Od strony północnej prowadzi do niego podjazd biegnący przez prostokątne podwórze gospodarcze. Od wschodu, północy i północnego-zachodu otoczony jest częściowo zachowaną zabudową gospodarczo-inwentarską, od zachodu i południa reliktami parku oraz dawnym ogrodem. Budynek jest użytkowany i pełni funkcję mieszkalną.
Pierwsza wzmianka na temat wsi pojawiła się w dokumentach w 1418 roku. W latach 1485-1501 Ciepielów należał do Johana Vechener (Fechner). W 1592 roku panem majątku ciepielowskigo był Hans Starszy von Braun. Po nim posiadłość odziedziczył Wolf von Braun, wymieniany w źródłach historycznych w roku 1610. W ciągu następnych stu lat dobra kilkakrotnie zmieniały właścicieli, i tak w 1. poł. XVII wieku przeszły w ręce rodziny von Nassau, później Carla Christopha von Löben. W 2. poł. lat 60. XVII stulecia ponownie zostały własnością familii von Braun. Od 1718 do 1774 roku były dyspozycji Wolfa Alexandra von Nassau, a po jego śmierci objął je Carl Christoph von Nassau. Zgodnie z opisem wsi z 1791 roku panem dóbr rycerskich, w skład których wchodził dwór i folwark był von Siegroth, natomiast na początku XIX stulecia jako posiadacz wymieniany był Carl Friedrich von Dyherrn. Prawdopodobnie od przedstawiciela rodu von Dyherrn majątek kupił porucznik Friedrich Wilhelm Schönknecht. W roku 1846 prawo własności do Ciepielowa nabył Carl Eichler, który w roku 1863 przeprowadził remont budynku. Po śmierci Carl Eichlera w 1893 roku dobra przeszły na jego żonę Emilię. W 2. poł. lat 90. XIX wieku dziedzicem majątku został Richard Pietrusky. Posiadłość pozostała we władaniu tej rodziny do 1945 roku. Po wojnie ziemię i zabudowania przekazano Spółdzielni Produkcyjnej, a w 1965 majątek przejęło PGR. W 1966 roku PGR przeprowadziło generalny remont dworu, związany z adaptacją jego wnętrz na mieszkania pracownicze. W trakcie prac wykonano m.in. nową klatkę schodową i wprowadzono wtórny podział pomieszczeń. Na zewnątrz dokonano przebudowy elewacji południowej, wykonano nowe tynki elewacyjne pozbawiając je częściowo, a w niektórych miejscach całkowicie detalu architektonicznego. PGR zlikwidowano w latach 90. XX wieku.
Dwór wzniesiony został prawdopodobnie na przełomie XVI i XVII wieku, o czym świadczą zachowane we wschodniej jego części pomieszczenia piwniczne, murowane z kamienia i cegły, nakryte ceglanymi sklepieniami kolebowymi. Budynek nie posiada wyraźnych cech stylowych. Budowla rozplanowana jest na rzucie wydłużonego prostokąta urozmaiconego środkowym ryzalitem pozornym i tarasem ze schodami. Fasada zwrócona jest w kierunku północnym. Budynek dwukondygnacyjny posadowiony jest na wysokich piwnicach, przekrywa go dwuspadowy, niski dach. Bryła zwarta zaakcentowana jest pseudoryzalitem zwieńczonym trójkątnym szczytem od strony północnej. Wejście główne umiejscowione jest centralnie, poprzedza je taras z jednobiegowymi schodami prowadzącymi na podjazd. Elewacje artykułowane są horyzontalnie wysuniętym przed lico cokołem, gzymsami działowymi: zdwojonym międzykondygnacyjnym i wieńczącym oraz w fasadzie dodatkowo prostymi, odcinkowymi naczółkami nadokiennymi. W szczycie elewacji frontowej znajduje się tarcza zegarowa.
