Założenie dworskie w Kiełpinie, niewielkiej wsi położonej na południe od Zielonej Góry, przy lokalnej drodze Ochla – Jarogniewice, zostało usytuowane na północnym krańcu miejscowości. Dwór, skupiony wraz z zabudową gospodarczą wokół czworobocznego podwórza zamyka jego południowy bok, mając po drugiej stronie niewielki park krajobrazowy. Elewacjom artykułowanym symetrycznym rozstawem okien nadano skromny detal architektoniczny w postaci pilastrów w narożach i obrzeżach pseudoryzalitu, umieszczonego pośrodku fasady. Obecnie dwór pełni funkcję mieszkalną i jest podzielony na kilka odrębnych lokali.
Najstarsze wieści o dworze w Kiełpinie pochodzą z 1. poł. XVIII wieku. Wspominał o nim m.in. Wernher w swoim opisie powiatu zielonogórskiego. Informacje te odnoszą się zapewne do dworu drewnianego (być może szkieletowego), o którym traktuje także kronika zielonogórska. W niej to podana jest data rozbiórki tego budynku – 1786 rok. Ze źródeł wiemy także, że w pobliżu założenia istniał wówczas kościół szkieletowy oraz dwa grobowce o metryce XVIII-wiecznej. Zachowany do dzisiaj dwór powstał na fundamentach wcześniejszej siedziby w latach 1786-1787 najprawdopodobniej z inicjatywy ówczesnej właścicielki Kiełpina – wdowy Theodory Ernestiny von Unruh duo voto Kottwitz. W 1808 roku, trzy lata po śmierci Theodory Ernestiny majątek kiełpiński nabył radca prawny Neumann. Po nim właścicielem włości stał się rotmistrz Adolph Neumann, który prawdopodobnie był synem poprzedniego właściciela. Dokonana w 2. poł. XIX wieku przebudowa związana jest jednak przypuszczalnie z nazwiskiem Rudolpha von Friedendthala, posiadającego także majątki otyński i zatoński. W samym Kiełpinie rezydował wówczas jego zarządca.
Dwór w Kiełpinie wzniesiony został na planie nietypowym w XVIII wieku dla założeń tego rodzaju – w kształcie litery L. Taki rzut stosowany był w budowlach XVI- wiecznych. Potwierdza to zatem, że obiekt wzniesiono na miejscu starszego, wykorzystując być może jego zręby. Powstała na tym planie dwukondygnacyjna bryła z wysokim dachem wielospadowym, zachowana jest do dziś bez znaczących zmian. Dziewiętnastowieczna przebudowa objęła natomiast wnętrza, głównie części zachodniej. Radykalnie zmieniono wówczas układ traktów leżących po lewej stronie sieni a samą sień zmniejszono wydzielając dwa pokoje i korytarz międzytraktowy. Spowodowało to zupełne zatracenie reprezentacyjnego charakteru sieni. Ponadto przebito również dodatkowe drzwi prowadzące na tyły budynku. Zmiany wnętrza nie miały jednak odzwierciedlenia w elewacjach budynku. Można tylko przypuszczać, że wtedy nastąpiło podwyższenie otworów okiennych z jednoczesnym wprowadzeniem nowej stolarki. Brak jest dzisiaj dokładnych danych precyzujących lata XIX-wiecznej przebudowy. Po formie klatki schodowej oraz łękach sklepień piwnicznych można przypuszczać, że prace przeprowadzono w latach osiemdziesiątych wieku XIX.
Po II wojnie światowej, dwór znalazł się w posiadaniu PGR. W roku 1955 wyremontowano elewacje. W latach 70. XX wieku, po częściowym zawaleniu konstrukcji więźby, naprawiono dach i przykryto go eternitem. Zlikwidowano wówczas konstrukcję powiek oraz rozebrano naczółek ryzalitu niszcząc barokowy charakter elewacji. Obecnie w dworze w Kiełpinie przeprowadzane są jedynie drobne doraźne naprawy.
