Dwór w Miłakowie usytuowany jest na wschodnim krańcu wsi, po północnej stronie drogi. Zajmuje zachodnią stronę obszernego, nieregularnie rozplanowanego podwórza gospodarczego, do którego zwrócony jest fasadą. Dwór otoczony obecnie suchą fosą połączony jest z podwórzem mostem z ceglaną balustradą o prostych tralkach, odgrodzony od niego ceglanym, pełnym płotem. Od strony zachodniej dwór otoczony jest niewielkim parkiem. Obecnie obiekt jest nieużytkowany, jego nowy właściciel nie podjął jeszcze żadnych prac adaptacyjnych.
W XIV wieku wieś należała do rodziny von Unruh, od połowy XV do rodu von Berge, a w latach 1474-1561 von Schweidnitz. Od 1561 roku do 1651 dobra były w rękach ówczesnych właścicieli Siedliska, von Schöneicha. Schöneichowie mieli niespłacony dług wobec zakonu jezuitów. Ponieważ nie byli w stanie uregulować należnej im sumy, jezuici zajęli Miłaków. W latach 1651-1763 majątek był w rękach jezuitów, po czym wrócił do Schönei-chów, którzy władali nim do 1945 roku. Prawdopodobnie w XIV-XV wieku wzniesiono na planie prostokąta gotycką wieżę, otoczoną fosą. W 1. poł. XVI wieku obiekt powiększono dobudowując od frontu trakt, a w następnym etapie, przy północnym narożniku fasady wieżę. Ostatnim etapem XVI-wiecznej rozbudowy było dodanie przybudówki od strony północnej, w której prawdopodobnie mieściła się kuchnia. Dwukondygnacyjny, podpiwniczony o trzytraktowym układzie dwór z wieżą i przybudówką był przykryty trzema dwuspadowymi dachami. Fasadę i elewację zachodnią wieńczyły szczyty ozdobione wolutami. W połowie XVII wieku oraz na przełomie XVIII i XIX zmieniono pierwotny układ wnętrza, wprowadzając nowe ściany działowe. W latach 1885-1900 nastąpiła przebudowa dworu. Rozebrano wówczas dachy i szczyty oraz drugą kondygnację i najwyższą partię wieży. Położono nowy, mansardowy dach z lukarnami i zmieniono wystrój fasady. Z tego czasu pochodzi obecny portal. Między lukarnami, w gzymsie koronującym, umieszczono okrągłe otwory doświetlające poddasze. Wieżę przykryto czterospadowym, płasko zakończonym daszkiem. W większości pomieszczeń wymieniono stropy na proste sufity. Obiekt uzyskał wówczas neorenesansowy charakter.
Dwór założony jest na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu z dwiema przybudówkami w północno-wschodnim narożniku, z których jedna jest pozostałością wieży. Obecnie jest parterowy z użytkowym poddaszem, jedynie płasko zakończona wieża posiada dwie kondygnacje, które nie przewyższają budynku głównego. Kryty jest dachem czterospadowym z lukarnami, dachem płaskim. Obiekt jest w całości podpiwniczony. Wysokie piwnice są nieznacznie zagłębione w stosunku do otaczającego terenu, są one przesklepione kolebkowo. Południowo-wschodnie i południowo-zachodnie naroże obiektu wsparte są przyporami.
Siedmioosiowa fasada zwrócona jest na wschód. Dwie północne osie stanowią okno przybudówki oraz wieży. Otwór wejściowy, znajdujący się w środkowej osi, flankują dwie pary pilastrów. Zewnętrzne są gładkie, wewnętrzne zdobione motywem rautu. Wsparty jest na nich gzyms oraz dwa małe, analogiczne pilastry flankujące prostokątną płyciną. Całość zwieńczona jest segmentowym naczółkiem. Do wnętrza prowadzą podwójne, drewniane, dwuskrzydłowe drzwi ramowo-płycinowe z odcinkowo zamkniętym nadświetlem.
Elewacja południowa jest czteroosiowa, tylna trzyosiowa o nieregularnie rozmieszczonych oknach. Elewacja północna, pozbawiona reprezentacyjnego charakteru, jest również trzyosiowa. Prostokątne otwory okienne znajdują się we wnękach zamkniętych łukiem odcinkowym, posiadających sfazowane naroża, obwiedzionych płaską opaską. Prostokątne okna partii wieżowej nie posiadają wnęk, górne zwieńczone jest klińcami. Naroża dworu są boniowane, tak jak i druga kondygnacja wieży. W fasadzie wieży kondygnacje rozdziela gzyms kordonowy. Budynek obiega wydatny, podwójny gzyms wieńczący. W przestrzeni pomiędzy gzymsami, umieszczono niewielkie, okrągłe okienka. We wszystkich połaciach dachu znajdują się wystawki nawiązujące detalem architektonicznym do portalu. Jedynie nad dachem przybudówki znajduje się facjatka o prostej formie, kryta daszkiem poprzecznym.
Po II wojnie światowej, dwór przeszedł na własność państwa i stał się siedzibą PGR. Mieściły się w nim pokoje biurowe, kuchnia, stołówka dla pracowników oraz jedno mieszkanie. W 1973 roku przeprowadzono remont dworu. Wówczas obniżono wieżę o jedną kondygnację, przykrywając ją płaskim dachem. Otynkowano elewacje i pomalowano je na kolor zielony. Zamurowano otwory okienne w piwnicach. We wnętrzu prowadzono nowe podziały, zaadaptowano poddasze. Po likwidacji PGR obiekt przejęła Agencja Nieruchomości Rolnych Skarbu Państwa. W ostatnich latach XX wieku, na zlecenie Agencji Nieruchomości Rolnych, wykonano remont dachu. W roku 2007 dwór przeszedł w ręce prywatne.
W XIV wieku wieś należała do rodziny von Unruh, od połowy XV do rodu von Berge, a w latach 1474-1561 von Schweidnitz. Od 1561 roku do 1651 dobra były w rękach ówczesnych właścicieli Siedliska, von Schöneicha. Schöneichowie mieli niespłacony dług wobec zakonu jezuitów. Ponieważ nie byli w stanie uregulować należnej im sumy, jezuici zajęli Miłaków. W latach 1651-1763 majątek był w rękach jezuitów, po czym wrócił do Schönei-chów, którzy władali nim do 1945 roku. Prawdopodobnie w XIV-XV wieku wzniesiono na planie prostokąta gotycką wieżę, otoczoną fosą. W 1. poł. XVI wieku obiekt powiększono dobudowując od frontu trakt, a w następnym etapie, przy północnym narożniku fasady wieżę. Ostatnim etapem XVI-wiecznej rozbudowy było dodanie przybudówki od strony północnej, w której prawdopodobnie mieściła się kuchnia. Dwukondygnacyjny, podpiwniczony o trzytraktowym układzie dwór z wieżą i przybudówką był przykryty trzema dwuspadowymi dachami. Fasadę i elewację zachodnią wieńczyły szczyty ozdobione wolutami. W połowie XVII wieku oraz na przełomie XVIII i XIX zmieniono pierwotny układ wnętrza, wprowadzając nowe ściany działowe. W latach 1885-1900 nastąpiła przebudowa dworu. Rozebrano wówczas dachy i szczyty oraz drugą kondygnację i najwyższą partię wieży. Położono nowy, mansardowy dach z lukarnami i zmieniono wystrój fasady. Z tego czasu pochodzi obecny portal. Między lukarnami, w gzymsie koronującym, umieszczono okrągłe otwory doświetlające poddasze. Wieżę przykryto czterospadowym, płasko zakończonym daszkiem. W większości pomieszczeń wymieniono stropy na proste sufity. Obiekt uzyskał wówczas neorenesansowy charakter.
Dwór założony jest na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu z dwiema przybudówkami w północno-wschodnim narożniku, z których jedna jest pozostałością wieży. Obecnie jest parterowy z użytkowym poddaszem, jedynie płasko zakończona wieża posiada dwie kondygnacje, które nie przewyższają budynku głównego. Kryty jest dachem czterospadowym z lukarnami, dachem płaskim. Obiekt jest w całości podpiwniczony. Wysokie piwnice są nieznacznie zagłębione w stosunku do otaczającego terenu, są one przesklepione kolebkowo. Południowo-wschodnie i południowo-zachodnie naroże obiektu wsparte są przyporami.
Siedmioosiowa fasada zwrócona jest na wschód. Dwie północne osie stanowią okno przybudówki oraz wieży. Otwór wejściowy, znajdujący się w środkowej osi, flankują dwie pary pilastrów. Zewnętrzne są gładkie, wewnętrzne zdobione motywem rautu. Wsparty jest na nich gzyms oraz dwa małe, analogiczne pilastry flankujące prostokątną płyciną. Całość zwieńczona jest segmentowym naczółkiem. Do wnętrza prowadzą podwójne, drewniane, dwuskrzydłowe drzwi ramowo-płycinowe z odcinkowo zamkniętym nadświetlem.
Elewacja południowa jest czteroosiowa, tylna trzyosiowa o nieregularnie rozmieszczonych oknach. Elewacja północna, pozbawiona reprezentacyjnego charakteru, jest również trzyosiowa. Prostokątne otwory okienne znajdują się we wnękach zamkniętych łukiem odcinkowym, posiadających sfazowane naroża, obwiedzionych płaską opaską. Prostokątne okna partii wieżowej nie posiadają wnęk, górne zwieńczone jest klińcami. Naroża dworu są boniowane, tak jak i druga kondygnacja wieży. W fasadzie wieży kondygnacje rozdziela gzyms kordonowy. Budynek obiega wydatny, podwójny gzyms wieńczący. W przestrzeni pomiędzy gzymsami, umieszczono niewielkie, okrągłe okienka. We wszystkich połaciach dachu znajdują się wystawki nawiązujące detalem architektonicznym do portalu. Jedynie nad dachem przybudówki znajduje się facjatka o prostej formie, kryta daszkiem poprzecznym.
Po II wojnie światowej, dwór przeszedł na własność państwa i stał się siedzibą PGR. Mieściły się w nim pokoje biurowe, kuchnia, stołówka dla pracowników oraz jedno mieszkanie. W 1973 roku przeprowadzono remont dworu. Wówczas obniżono wieżę o jedną kondygnację, przykrywając ją płaskim dachem. Otynkowano elewacje i pomalowano je na kolor zielony. Zamurowano otwory okienne w piwnicach. We wnętrzu prowadzono nowe podziały, zaadaptowano poddasze. Po likwidacji PGR obiekt przejęła Agencja Nieruchomości Rolnych Skarbu Państwa. W ostatnich latach XX wieku, na zlecenie Agencji Nieruchomości Rolnych, wykonano remont dachu. W roku 2007 dwór przeszedł w ręce prywatne.
